L'un des défis auxquels sont confrontés les intervenants d'urgence lorsqu'ils tentent de déployer un robot dans un environnement dangereux consiste à amener le robot là où il doit être. Parfois, il est préférable de jeter un robot dans une pièce ou une maison jonchée d'ordures, mais les robots doivent être sur des roues ou des marches, sinon ils ne fonctionneront pas. Des chercheurs ont mis au point un robot appelé AGRO, qui peut être jeté dans l'environnement et atterrit toujours sur les roues.
AGRO représente RObot sol agile, et le prototype a été créé par une équipe de l'Académie militaire américaine de West Point. Chaque roue peut se déplacer indépendamment des autres et possède son propre moteur de moyeu électrique. La possibilité de contrôle indépendant de chaque roue permet à l'opération d'être plus maniable.
Lorsque le robot est lancé, sa centrale inertielle embarquée peut détecter instantanément la chute libre. L'unité de mesure inertielle déclenche alors un contrôleur de dérivée proportionnel (PD) intégré qui règle chacune des roues en rotation à différents angles et vitesses. Cette rotation crée un couple pour contrôler les angles de tangage, de roulis et de lacet du robot afin qu'il puisse atterrir sur les quatre roues.
Cette action garantit que le robot atterrit toujours verticalement sur ses roues et aide à répartir uniformément les forces d'impact, minimisant ainsi les dommages potentiels. Une fois sur les roues, AGRO peut se rendre dans le monde environnant et l'explorer avec l'aide de sauveteurs. L'équipe de développement prévoit de construire une future version avec des jambes pliées avec des roues aux extrémités. Cette conception aidera à absorber les chocs et permettra au travail de surmonter les obstacles.
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